Preskočiť na hlavný obsah

Nastavenie komunikácie medzi viacerými zariadeniami

Po inštalácii Ubuntu VM na váš hostiteľský PC je ďalším krokom konfigurácia komunikácie medzi viacerými zariadeniami - medzi vašim hostiteľským VM a Jetson Nano. To umožňuje vášmu vývojovému počítaču diaľkovo komunikovať s JetRacerom.

Prehľad​

ROS (Robot Operating System) je navrhnutý tak, aby fungoval naprieč viacerými zariadeniami, čo vám umožňuje:

  • Spúšťať výpočtovo náročné operácie na vašom výkonnejšom hostiteľskom PC
  • Diaľkovo ovládať JetRacer
  • Vizualizovať údaje zo senzorov a ladiace informácie na vašom vývojovom počítači
  • Bezproblémovo nasadzovať kód medzi vývojovým a robotickým prostredím

V tomto návode sa naučíte:

  1. Konfigurovať sieťové nastavenia na oboch zariadeniach
  2. Nastaviť premenné prostredia ROS
  3. Otestovať komunikáciu medzi viacerými zariadeniami
  4. Riešiť bežné problémy

Predpoklady​

  • Jetson Nano s nainštalovaným ROS a pripojený k vašej sieti
  • Ubuntu VM bežiace na vašom hostiteľskom PC
  • Obe zariadenia pripojené k rovnakej sieti

Krok 1: Zistenie IP adries​

Najprv potrebujete poznať IP adresy oboch zariadení:

Na Jetson Nano:​

Pozrite sa na OLED displej základnej dosky, kde uvidíte IP adresu (napr. 192.168.1.100).

Na Ubuntu VM:​

ifconfig

Hľadajte rozhranie ens33 alebo podobné a poznamenajte si IP adresu (napr. 192.168.1.200).

Krok 2: Konfigurácia súboru hosts na oboch zariadeniach​

Na oboch zariadeniach budete musieť upraviť súbor hosts, aby ste umožnili rozlíšenie hostiteľských mien:

Na Jetson Nano:​

sudo nano /etc/hosts

Pridajte nasledujúce riadky:

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       jetson
192.168.1.100   jetson    # IP adresa vášho Jetson Nano
192.168.1.200   ubuntu    # IP adresa vašej Ubuntu VM

Uložte a ukončite (Ctrl+X, potom Y, potom Enter).

Na Ubuntu VM:​

sudo nano /etc/hosts

Pridajte nasledujúce riadky:

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       ubuntu
192.168.1.100   jetson    # IP adresa vášho Jetson Nano
192.168.1.200   ubuntu    # IP adresa vašej Ubuntu VM

Uložte a ukončite.

Krok 3: Konfigurácia premenných prostredia ROS​

ROS potrebuje vedieť, ktoré zariadenie je master a ako komunikovať medzi zariadeniami:

Na Jetson Nano (ROS Master):​

Upravte súbor .bashrc:

nano ~/.bashrc

Pridajte tieto riadky na koniec:

export ROS_MASTER_URI=http://jetson:11311
export ROS_HOSTNAME=jetson

Aplikujte zmeny:

source ~/.bashrc

Na Ubuntu VM:​

Upravte súbor .bashrc:

nano ~/.bashrc

Pridajte tieto riadky na koniec:

export ROS_MASTER_URI=http://jetson:11311
export ROS_HOSTNAME=ubuntu

Aplikujte zmeny:

source ~/.bashrc

Krok 4: Test komunikácie​

Teraz otestujeme, či komunikácia medzi viacerými zariadeniami funguje:

Na Jetson Nano:​

Spustite ROS master:

roscore

Na Ubuntu VM:​

Skontrolujte, či vidíte ROS master:

rostopic list

Ak vidíte zoznam tém (aj keby to bolo len /rosout a /rosout_agg), komunikácia funguje!

Krok 5: Spustenie testovacieho príkladu​

Spustime jednoduchý príklad publisher/subscriber na overenie komunikácie:

Na Jetson Nano:​

Spustite príklad prijímacieho uzla:

rosrun rospy_tutorials listener

Na Ubuntu VM:​

Spustite príklad publikujúceho uzla:

rosrun rospy_tutorials talker

Mali by ste vidieť správy "hello world", ktoré sa opakovane zobrazujú na strane Jetsonu.

Riešenie problémov​

Nie je možné pripojiť sa k ROS Master​

  1. Overte, či sa zariadenia navzájom pingujú:

    ping jetson  # Z Ubuntu VM
    ping ubuntu  # Z Jetson Nano

  2. Overte premenné prostredia ROS:

    echo $ROS_MASTER_URI
    echo $ROS_HOSTNAME

Časové limity pripojenia​

  1. Uistite sa, že obe zariadenia sú v rovnakej sieti
  2. Skontrolujte, či sa nezmenili IP adresy (bežné pri DHCP)
  3. Aktualizujte súbor hosts, ak sa IP adresy zmenili

Referencie​

Pre podrobnejšie inštrukcie si pozrite oficiálny návod Waveshare JetRacer ROS AI Kit Tutorial IV.