Preskočiť na hlavný obsah

Inštalácia FEI DonkeyCar(FEIcar) na Jetson Nano

Tento návod vás prevedie inštaláciou našej prispôsobenej verzie DonkeyCar na Jetson Nano pre projekt FEI JetRacer. Toto nastavenie umožňuje možnosti autonómneho riadenia pomocou strojového učenia a počítačového videnia.

Rýchly štart - Predkonfigurovaný obraz (Odporúčané)​

Ak chcete preskočiť celý proces inštalácie, poskytujeme predkonfigurovaný obraz SD karty s už nastaveným všetkým:

Odkaz na stiahnutie: FEI JetRacer kompletný obraz

Čo je zahrnuté v obraze​

Predkonfigurovaný obraz obsahuje:

  • Ubuntu 18.04 s JetPack 4.5
  • FEI DonkeyCar s predvytvorenou mycar aplikáciou
  • OpenCV s podporou CUDA a cuDNN
  • YOLOv4-tiny pre detekciu objektov
  • Všetky závislosti a knižnice predpripravené
  • Pripravenú konfiguráciu pre JetRacer hardware

Nahratie obrazu na SD kartu​

  1. Stiahnite obraz (približne 8GB komprimovaný)

  2. Rozbaľte obraz ak je komprimovaný

  3. Nahrajte na SD kartu pomocou jedného z týchto nástrojov:

    Možnosť A: Raspberry Pi Imager (Odporúčané)

    • Stiahnite Raspberry Pi Imager
    • Vyberte "Use custom image" a zvoľte stiahnutý súbor
    • Vyberte vašu SD kartu (32GB alebo väčšiu)
    • Kliknite "Write"

    Možnosť B: Balena Etcher

    • Stiahnite Balena Etcher
    • Vyberte súbor obrazu
    • Vyberte vašu SD kartu
    • Kliknite "Flash"

    Možnosť C: Príkazový riadok (Linux/macOS)

    # Nájdite vašu SD kartu (buďte opatrní!)
    lsblk

    # Nahrajte obraz (nahraďte /dev/sdX vašou SD kartou)
    sudo dd if=fei-jetracer-image.img of=/dev/sdX bs=4M status=progress

  4. Vložte SD kartu do vášho Jetson Nano a spustite

Nastavenie prvého spustenia​

Po nahratí a spustení:

  1. Systém automaticky zmení veľkosť súborového systému
  2. Predvolené prihlasovacie údaje:
    • Používateľské meno: jetson
    • Heslo: jetson
  3. DonkeyCar prostredie je pripravené v ~/mycar
  4. Aktivujte virtuálne prostredie: 
    source ~/env/bin/activate

Ak použijete tento predkonfigurovaný obraz, môžete preskočiť zvyšok tohto návodu a taktiež Nastavenie detekcie objektov.

Manuálna inštalácia​

Ak uprednostňujete inštaláciu všetkého manuálne alebo chcete pochopiť proces, pokračujte s nasledujúcimi krokmi.

Prehľad​

DonkeyCar je open-source platforma na stavanie a pretekanie autonómnych RC áut. Naša verzia zahŕňa:

  • Prípravu na detekciu objektov pomocou YOLOv4-tiny
  • Vylepšené webové rozhranie

Poznámka: Predvolený DonkeyCar je už nainštalovaný v predvolenom nastavení, ak používate nakonfigurovaný image, takže v tomto návode preskakujeme niektoré kroky.

Krok 1: Nastavenie virtuálneho prostredia​

Vytvorte a aktivujte virtuálne prostredie Python na izoláciu inštalácie DonkeyCar:

pip3 install virtualenv
python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
source env/bin/activate

Dôležité: Všetky následné operácie DonkeyCar musia byť vykonané v rámci tohto virtuálneho prostredia. Nezabudnite spustiť source env/bin/activate zakaždým, keď otvoríte novú reláciu terminálu.

Krok 2: Inštalácia FEIcar​

Naklonujte a nainštalujte našu prispôsobenú verziu DonkeyCar:

git clone -b 4_5_1_FEI https://github.com/peter115342/FEIcar
cd donkeycar
pip install -e .[nano]

Krok 3: Vytvorenie aplikácie vášho auta​

Vytvorte novú inštanciu aplikácie DonkeyCar:

donkey createcar --path ~/mycar

Tento príkaz vytvorí nový adresár ~/mycar so všetkými potrebnými súbormi na spustenie vášho autonómneho auta. V našom FEIcar forku je kamera už predkonfigurovaná na prácu s naším JetRacer kitom.

Overenie​

Otestujte vašu inštaláciu spustením webového rozhrania DonkeyCar:

cd ~/mycar
python manage.py drive

Otvorte webový prehliadač a navigujte na http://<jetson-ip>:8887 pre prístup k ovládaciemu rozhraniu.

Poznámka: Funkčnosť detekcie objektov bude dostupná až po dokončení návodu na nastavenie detekcie objektov. Základné rozhranie DonkeyCar bude fungovať bez detekcie objektov, ale pokročilé funkcie ako YOLO detekcia objektov vyžadujú dodatočné nastavenie.

Riešenie problémov​

Problémy s virtuálnym prostredím​

Ak sa stretnete s chybami importu, uistite sa, že ste vo virtuálnom prostredí:

source env/bin/activate

Kamera nebola detegovaná​

Ak kamera nefunguje:

  1. Skontrolujte pripojenie kamery
  2. Overte, že je kamera povolená v nastaveniach Jetsonu
  3. Otestujte kameru pomocou:
nvgstcapture-1.0

Problémy s pamäťou​

Ak sa stretnete s chybami nedostatku pamäte počas inštalácie:

  1. Zvýšte swap priestor
  2. Zatvorte ostatné aplikácie
  3. Inštalujte balíky po jednom

Chyby oprávnení​

Pre problémy súvisiace s oprávneniami:

sudo chown -R $USER:$USER ~/mycar

Referencie​